基本信息

邢登鹏  多模态人工智能系统全国重点实验室  中国科学院自动化研究所
电子邮件: dengpeng.xing@ia.ac.cn
通信地址: 北京市海淀区中关村东路95号
邮政编码: 100090

研究领域

机器人控制,类脑智能,因果强化学习

招生信息

希望招收能对科研保持激情、有志于脚踏实地做出带有自己标签的学术成就的学生;同时也希望你具有较好的编程能力和数学功底。

招生专业
081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统
招生方向
机器人控制
类脑智能
因果强化学习

教育背景

2008-12--2009-12   美国卡内基梅隆大学机器人所   访问学者
2006-03--2010-07   上海交通大学自动化系   工学博士
2003-09--2006-03   天津大学机械制造及其自动化系   工学硕士
1998-09--2002-07   天津大学机械电子工程系   工学学士

工作经历

   
工作简历
2022-11~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2013-10~2022-10,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2012-11~2013-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员
2010-11~2012-11,上海交通大学, 博士后

教授课程

机器人学
机器人机构学
机器人学导论

专利与奖励

   
专利成果
( 1 ) 模型迁移方法、装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111206993.4

( 2 ) 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111122532.9

( 3 ) 一种机器人控制方法、装置及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111113736.6

( 4 ) 数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111105029.2

( 5 ) 轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN110764413A

( 6 ) 多路真空正、负压输出控制装置, 发明专利, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN103499986A

( 7 ) 一种多路显微视觉标定系统及方法, 发明专利, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN103544701A

出版信息

   
发表论文
(1) A Brain-Inspired Approach for Probabilistic Estimation and Efficient Planning in Precision Physical Interaction, IEEE Transactions on Cybernetics, 2023, 第 1 作者
(2) Learning top-K subtask planning tree based on discriminative representation pre-training for decision-making, Machine Intelligence Research, 2023, 通讯作者
(3) Explainable reinforcement learning via a causal world model, International Joint Conference on Artificial Intelligence, 2023, 通讯作者
(4) Task-prompt generalized world model in multi-environment offline reinforcement learning, European Conference on Artificial Intelligence, 2023, 通讯作者
(5) Generalized robot dynamics learning and Gen2Real transfer, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2023, 第 1 作者
(6) Enhancing multi-agent coordination via dual-channel consensus, Machine Intelligence Research, 2023, 通讯作者
(7) Efficient hierarchical reinforcement learning via mutual information constrained subgoal discovery, International Conference on Neural Information Processing, 2023, 通讯作者
(8) M3: Modularization for multi-task and multi-agent offline pre-training, International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems, 2023, 通讯作者
(9) Balancing exploration and exploitation in hierarchical reinforcement learning via latent landmark graphs, International Joint Conference on Neural Networks, 2023, 通讯作者
(10) Offline Pre-trained Multi-agent Decision Transformer, Offline Pre-trained Multi-agent Decision Transformer, 机器智能研究:英文版, 2023, 第 5 作者
(11) Filtered Observations for Model-based Multi-agent Reinforcement Learning, European Conference on Machine Learning and Principles and Practice of Knowledge Discovery in Databases, 2023, 通讯作者
(12) Latent landmark graph for efficient exploration-exploitation balance in hierarchical reinforcement learning, Machine Intelligence Research, 2023, 通讯作者
(13) Cardsformer: Grounding language to learn a generalizable policy in hearthstone, European Conference on Artificial Intelligence, 2023, 通讯作者
(14) Efficient spatiotemporal transformer for robotic reinforcement learning, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2022, 通讯作者
(15) GCS: Graph-Based Coordination Strategy for Multi-Agent Reinforcement Learning, International Joint Conference on Autonomous Agents and Multi-agent Systems (AAMAS), 2022, 第 4 作者
(16) A brain-inspired approach for collision-free movement planning in the small operational space, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS AND LEARNING SYSTEMS, 2022, 第 1 作者
(17) Learning in bi-level Markov games, International Joint Conference on Neural Networks, 2022, 通讯作者
(18) Learning Multi-agent Action Coordination via Electing First-move Agent, International Conference on Automated Planning and Scheduling, 2022, 通讯作者
(19) Kinematics learning of massive heterogeneous serial robots, International conference on robotics & automation (ICRA), 2022, 第 1 作者
(20) Joint Alignment and Simultaneous Insertion of Multiple Objects in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2021, 第 1 作者
(21) Efficient Insertion Strategy for Precision Assembly With Uncertainties Using a Passive Mechanism, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2021, 第 1 作者
(22) Simultaneous Control in Belief Space for Circular Insertion in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2021, 第 1 作者
(23) Laser Beam Pointing Control With Piezoelectric Actuator Model Learning, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS, 2020, 第 3 作者
(24) 面向细长形物体的精密运动规划, Precision movement regulation targeting thin-and-long objects, 华中科技大学学报:自然科学版, 2020, 第 2 作者
(25) Coordinated Motion Planning of Independent Manipulators in Precision Manipulation, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2020, 第 1 作者
(26) Efficient Coordinated Control Strategy to Handle Randomized Inclination in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2020, 第 1 作者
(27) Sensing and Control for Simultaneous Precision Peg-in-Hole Assembly of Multiple Objects, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2020, 第 3 作者
(28) Efficient Insertion of Multiple Objects Parallel Connected by Passive Compliant Mechanisms in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2019, 第 1 作者
(29) Efficient Insertion of Partially Flexible Objects in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2019, 通讯作者
(30) Robust Insertion Control for Precision Assembly With Passive Compliance Combining Vision and Force Information, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2019, 第 2 作者
(31) Efficient Collision Detection and Detach Control for Convex Prisms in Precision Manipulation, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2018, 通讯作者
(32) An Efficient Insertion Control Method for Precision Assembly of Cylindrical Components, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 3 作者
(33) Motion Control for Cylindrical Objects in Microscope's View Using a Projection Method-II: Collision Avoidance With Reduced Dimensional Guidance, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 通讯作者
(34) An Active Radial Compliance Method with Anisotropic Stiffness Learning for Precision Assembly, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, 2017, 通讯作者
(35) Motion control for cylindrical objects in microscopes’ view using a projection method: I. collision detection and detach control, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 通讯作者
(36) Coordinated Insertion Control for Inclined Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2016, 通讯作者
(37) Precision Assembly Among Multiple Thin Objects With Various Fit Types, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2016, 通讯作者
(38) 宏微结合的多机械手微装配机器人系统, 机器人, 2015, 第 2 作者
(39) Collision Detection for Blocking Cylindrical Objects, 2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 2015, 通讯作者
(40) Joint role exploration in sagittal balance by optimizing feedback gains, ROBOTICA, 2015, 通讯作者
(41) A Sequence of Micro-assembly for Irregular Objects Based on a Multiple Manipulator Platform, 2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014), 2014, 通讯作者
(42) Active Calibration and Its Applications on Micro-operating Platform with Multiple Manipulators, 2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2014, 通讯作者
(43) Optimal Parametric Controller for Perturbed Balance and Walking, 2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2012, 通讯作者
(44) Robust approach for humanoid joint control based on a disturbance observer, IET CONTROL THEORY AND APPLICATIONS, 2011, 通讯作者
(45) Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control, Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control, 自动化学报, 2011, 第 1 作者
(46) Walking controllers under perturbations, IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 2011, 第 1 作者
(47) Gain Scheduled Control of Perturbed Standing Balance, IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 2010, 通讯作者
(48) Controller Parameter Optimization for Multiple Balance Strategies, PROCEEDINGS OF THE 29TH CHINESE CONTROL CONFERENCE, 2010, 通讯作者
(49) MOTION GENERATION FOR THE UPPER BODY OF HUMANOID ROBOT, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, 2010, 通讯作者
(50) Arm/trunk motion generation for humanoid robot, Arm/trunk motion generation for humanoid robot, 中国科学:信息科学(英文版), 2010, 第 1 作者
(51) Motion Generation for the Upper Body of Humanoid Robot, PROCEEDINGS OF THE 48TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, 2009 HELD JOINTLY WITH THE 2009 28TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CDC/CCC 2009), 2009, 通讯作者
(52) Feedback controller parameter optimization for standing balance, Dynamic Walking, 2009, 第 1 作者

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 微装配智能学习与控制策略研究, 负责人, 国家任务, 2014-01--2016-12
( 2 ) 基于深度增强学习和技能学习的微装配机器人学习与控制研究, 负责人, 国家任务, 2017-01--2020-12
( 3 ) 异型零件精密微装配设备研制, 参与, 国家任务, 2012-01--2017-12
( 4 ) xx机器人的自稳定控制技术, 负责人, 国家任务, 2018-11--2019-10
( 5 ) 自主智能体灵巧精准操作学习方法研究, 参与, 国家任务, 2019-10--2023-10
( 6 ) 基于脉冲神经网络的类脑控制研究, 负责人, 中国科学院计划, 2020-08--2022-12
( 7 ) 面向刚、柔、软体的高柔顺微操作技能学习与控制策略研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2024-12
( 8 ) 机器人脉冲神经网络控制, 负责人, 中国科学院计划, 2020-11--2023-10
( 9 ) 对抗演练场人机混合智能进化技术, 负责人, 国家任务, 2023-01--2025-12

指导学生

已指导学生

刘希伟  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

李佳乐  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

现指导学生

余忠蔚  硕士研究生  085404-计算机技术  

王开申  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

管宏阳  硕士研究生  085404-计算机技术  

王泽昌  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

张一博  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统